1. Иницијализујте параметре
Пре ожичења, иницијализујте параметре.
На контролној картици: изаберите контролни режим, ресетујте ПИД параметре на нулу, омогућите подразумевано искључење сигнала када је картица контролора укључена и сачувајте ово стање да бисте осигурали да се картица контролера поново укључи.
На серво мотору: подесите режим управљања, подесите омогућавање да се контролише екстерним, преносни однос излазног сигнала енкодера и подесите пропорционални однос између контролног сигнала и брзине мотора. Генерално, препоручује се да максимална пројектована брзина серво рада одговара контролном напону од 9В. На пример, ако Санио подеси брзину која одговара напону од 1В, а фабричка вредност је 500, ако желите да мотор ради само испод 1000 о/мин, онда подесите овај параметар на 111.
2. Ожичење
Искључите контролну картицу и повежите сигналну линију између контролне картице и серво. Морају бити повезани следећи каблови: аналогна излазна линија контролне картице, сигнална линија за омогућавање и сигнална линија енкодера серво излаза. Након провере да нема грешака у ожичењу, мотор и контролна картица (и рачунар) се укључују. У овом тренутку, мотор не би требало да се помера и може се лако ротирати спољном силом, ако не, проверите подешавања и ожичење сигнала за омогућавање. Окрените мотор спољном силом, проверите да ли контролна картица може исправно да открије промену положаја мотора, у супротном проверите ожичење и подешавање сигнала енкодера.
3. Тестирајте правац
За контролни систем затворене петље, ако повратни сигнал није исправно оријентисан, последице су свакако катастрофалне. Укључите сигнал за омогућавање серво уређаја преко контролне картице. У овом тренутку, серво би требало да се окреће мањом брзином, што је легендарни "нулти дрифт". Генерално, на контролној картици ће бити упутства или параметри за сузбијање померања нуле. Користите ову команду или параметар да видите да ли се овом командом (параметром) може контролисати брзина и смер мотора. Ако се не може контролисати, проверите подешавања параметара аналогног ожичења и режима управљања. Потврдите да је дат позитиван број, мотор се ротира напред, и број енкодера се повећава, а негативан број је дат, и мотор се окреће уназад, а број енкодера се смањује. Ако је мотор оптерећен и има ограничен ход, немојте га користити на овај начин. Немојте давати претерани напон за тест, препоручује се да буде испод 1В. Ако је оријентација недоследна, параметри на контролној картици или мотору се могу изменити да би били доследни.
4. Спречите померање нуле
У процесу управљања у затвореном кругу, постојање помака нуле ће имати известан утицај на контролни ефекат, а најбоље га је потиснути. Користите параметре на контролној картици или серво за сузбијање померања нуле и пажљиво подесите брзину мотора да се приближи нули. Пошто сам дрифт нуле такође има одређену случајност, није неопходно захтевати да брзина мотора буде апсолутно нула.
5. Успоставити контролу затворене петље
Поново преко контролне картице да бисте ослободили сигнал за серво омогућавање, на улаз контролне картице унесите мали део појачања, што се тиче тога колико је мали мали, то се може осетити само, ако вам баш није лако, унесите минималну вредност коју контролна картица може дозволити. Укључите сигнале за омогућавање контролне картице и серво. У овом тренутку, мотор би требало да буде у стању да грубо делује у складу са командама покрета.
6. Подесите параметре затворене петље
Фино подесите контролне параметре како бисте осигурали да се мотор креће у складу са упутствима контролне картице, што је посао који се мора обавити, а овај део посла, више искуства, овде се може само изоставити.